足柄下郡真鶴町は、箱根火山の南東に位置し、相模湾の西を画す小さな真鶴半島と、その北の海岸部、南東から北西に伸びた細長い形をしている。北の小田原市と南の湯河原町に挟まれる。
真鶴半島は、切り立った海岸を持つ溶岩台地である。先端は真鶴岬で、岬の先の海上に三ツ石（三つ岩）を望む。県立真鶴半島自然公園に指定されている。町域は全般に起伏が多く、平地は少ない。緩い傾斜面を持つ半島の付け根に市街地があり、その北西に真鶴駅、東に岩漁港と海水浴場、南東に真鶴港がある。市街地の北の山には採石場が多い。北部海岸沿いの丘陵はミカンの栽培が盛んである。町の北西部は、箱根火山の外輪まで続く山地の一部である。