佐川町の起源は、約一万年前。町内の不動ガ岩屋洞窟遺跡から出土した石器や土器の分析によって、その古い歴史が立証されています。江戸時代に入って、土佐藩筆頭家老の深尾氏がこの地をおさめるようになり、城下町として発展する一方、代々の文教重視政策によって、文教の町として礎が築かれて来ました。
明治二十二年四月、市町村制施行により佐川、斗賀野、尾川、黒岩、加茂村ができ、同三十三年に佐川村が町制を施行、昭和二十九年一町三村が合併、同三十年に加茂村の一部を合併し、現在に至っています。
佐川町の姉妹町は、北海道の常呂町(合併により現北見市）。明治年間、佐川町出身者が常呂町の開拓にかかわったことから、昭和六十三年両町が姉妹縁組を結び、小中学生の体験交流や「佐川たらふく秋祭り」「物産展」などを通じて交流を行っています。